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网站开发合同存在的缺陷,怎么样用dw做网站,中华建设网算什么级别网站,切图做网站如何做2自走式除草机器人的总体设计方案 2.1自走式除草机器人的组成及各部分关系概述 自走式除草机器人主要由视觉系统组成、控制系统和、驱动系统、执行系统。 视觉系统#xff1a;通过机器人视觉完成机器人的智能控制#xff0c;包括前方障碍的识别、杂草的识别等。 控制系统通过机器人视觉完成机器人的智能控制包括前方障碍的识别、杂草的识别等。控制系统通过对驱动系统地控制让执行系统按照规定的要求工作出错或发生故障时发出报警信号。驱动系统为系统各部件提供动力驱动其动力的装置常用的是机械传动、液压传动、气压传动和传动。执行系统运行系统是自动除草机机器人完成作业的部件。2.2 确认自走式除草机器人驱的动方案设备的驱动方式分别有和电动式、气动式和液压式气动式。下面分析和比较三种驱动方式。2.2.1 电动机驱动电动机驱动一般可分为1步进电动机驱动。2交、直流电动机驱动3交、直流伺服电动机驱动一般步进电动机则主要用于开环控制系统一般用于速度和位置精度要求不高。伺服电动机与步进输出力矩相对小控制性好可实现速度和位置控制更精确适合中、小型设备。交、直伺服电动机一般在闭环控制系统中常见步进电动机主要用于开环控制系统一般用于速度与位置精度要求不高。交、直流电动机驱动需要加减速装置输出力矩较大但控制性能差惯性较大适用于大、中型或重型设备。2.2.2 液压驱动该设计之中的驱动系统使用液压驱动有以下几个优点1油压系统介质压缩性小作业稳定获得较高位置的精度。2油压系统以油为媒介具有防锈和自身润滑性提高机械效率使用寿命长。3油压容易达到较高压力普通油压2.6~6.2mpa。体积小可以得到较大的推力或转矩。4液压传动中力量、速度和方向容易实现自动控制。液压传动系统的不足点是1油液黏度随着温度变化而变化影响工作性能容易在高温下引发爆炸等危险。2油液泄漏难以克服需要油压部件的精密度和质量是很严格的制造的成本相交其他形势而言较高。3相应的油供给系统特别是电液伺服系统要求严格的油过滤装置否则会发生故障。油压驱动方式地输出力和功率非常之大通常可以在更大的伺服机构上工作多用于大型设备的驱动。2.2.3 气压驱动与其他的驱动进行比较气压驱动的特点是1空气介质对环境没有污染相对安全可直接用于高温作业。2压缩空气黏度低容易达到高速。3气动元件工由于作压力低制造要求也低于液压元件。4利用工厂集中的压缩站供给空气无须添加动力设备。其不足之处是1其结构相对更大因为压缩空气一般压力要4000060000 Pa该方式需要获得较大的力。2空气的压缩性较其他介质大作业稳定性低难以调速难以达到准确位置难以控制。3去除空气压缩水的问题是非常重要的问题如果处理不好的话钢铁零件会生锈设备的功能会下降而排气会引起噪音污染。空气驱动主要用于点控制、捕捉、开关控制和顺序控制的设备。2.2.4 驱动方案的确认经研究上述三种驱动方案后本次设计的自走式除草机器人属于高精度要求的设备所以本次设计选用电机驱动。2.3 总体方案拟定因为本自走式除草机器人的要求是功能完备所以本次设计的自走式除草机器人采用如图2.1所示的结构形式图2.1 自走式除草机器人原理图本次自走式除草机器人的结构原理图如图2.1所示从图中可以看出本机器人为后轮驱动前轮为辅助轮蓄电池为不同机构供电天线接受外部遥控控制型号齿轮齿条摆动的机构对于实现自走式除草机器人机构的上下摆动有至关重要的作用可适应不同工况下的除草作业除草机构是执行除草任务的关键部件其包括驱动电机、除草刀片等组成机器视觉对于路面状况、杂草、植物等检测的工作控制板用于独立工作拔草的四自由度机械臂为实现每个动作的核心控制原件其核心的组件被称之为单片机通过程序实现各个动作。3 自走式除草机器人整体结构的设计3.1机器人行走驱动方案的选择轮式机器人的机械结构如图3.1图3.2图3.3。如图3.1使用分别独立的驱动结构不同直流伺服系统驱动带动不同的驱动轮旋转速度或力矩被供给。我们将前轮选取为万向轮可保证不同角度移动这种结构优势简单、轻便、控制性好运动灵活、旋转半径小。图3.2中的机器人是前轮驱动轮型的机器人。后轮仅作为辅助轮胎方向并不会改变。前轮包含了驱动和转向两项工作两轮拥有一致的驱动速度转向速度。这种轮组结构的优势在于运动时平滑整体结构具有稳定性不足之处是结构相对更复杂控制难度高。图3.3中后轮为驱动轮前轮为转向轮前后各电机结构相对复杂。综合上述三种驱动方案我们选择第一种驱动方案。但我们把前辅助轮采用固定轮结构通过驱动轮两个电机的差动实现方向转化工作。3.2驱动电机的选择在现代机器人行业的发展中机器人的运动控制中通常使用的电机有步进电机、交流伺服电机和直流伺服电机对其基本性能、作业方式和操控进行分类介绍。以下简称表3.1。通常状况下机器人使用发动机的基本要求1反转与正转时的特性相同有良好的响应特性。2启动、停止和反向均能连续有效地进行运行特性稳定。3良好的阻力在出口上体积小重量轻。4修理容易不用维护。驱动轮是两个后轮稳定性好具有一定的过载能力能量消耗低控制性好精密度高能量消耗低输出转矩大。通过对上述电机的传动机构特征、自身重量、特性、控制方式和移动机器人的移动性能要求、作业原理等因素的比较我们将直流电器作为驱动电机。直流电动机由于高效、优秀的动态特性简单的控制性能良好的线性调速特性占据了调节和控制速度的绝对地位。4自走式除草机器人三维造型的设计4.1 Solidworks软件简介SolidWork是一款三维制图仿真软件相比传统的2D机械制图参数变量型CAD设计软件具有无法轻易超越的功能是行业内部的集大成者。传统的CAD根据透视效果逐渐画出自己想要的各单元并标出相应的尺寸。那么画的人和看画的人都要有较深的绘画功底和空间想象力。Soldworks2019功能丰富在制图上方便快捷易学习。同时还可以输出超多种不同类型的文件Solid Edge、AutoCAD、CAM、pro/ENGINEER等主流软件和文件兼容交互。还在绘制底图模式及工程图中提供了网格线的显示和网格线的截图功能可以说是非常强大。4.2 零件建模4.2.1阶梯轴三维建模的形成在SolidWorks中自走式除草机器人的阶梯轴较为简单通过旋转、拉伸等指令阶梯轴的三维模型如图4.1所示。图4.1 阶梯轴三维图4.2.2 底盘的三维建模形成由于底盘的三维模型相对于其他模型来说会复杂一些运用了阵列、圆角、切除、拉伸等特征绘制出自走式除草机器人底盘的三维模型。如图4.2所示图4.2 底盘三维图4.2.3其他零件的三维模型造型另外SolidWorks的标准件库里包含了各种轴承螺钉传动件螺母螺栓等数据方便调用。 自走式除草机器人轴承从库中选择轴承滚动轴承如图4.3所示图4.3 添加轴承文章底部可以获取博主的联系方式获取源码、查看详细的视频演示或者了解其他版本的信息。所有项目都经过了严格的测试和完善。对于本系统我们提供全方位的支持包括修改时间和标题以及完整的安装、部署、运行和调试服务确保系统能在你的电脑上顺利运行。