企业官网建设流程全解析

网站外链建设方案,包装设计公司浙江,网站通栏设计素材,购物网站做兼职在EtherCAT从站协议栈的开发过程中#xff0c;需要根据自身需要扩充SDO配置#xff0c;这时候就需要修改相应的代码以实现需求。本文以0x604D对象为例#xff0c;具体需要做的事项如下#xff1a;1、修改XML文件#xff0c;添加SDO对象手动添加如下代码将上述修改好的XML导…在EtherCAT从站协议栈的开发过程中需要根据自身需要扩充SDO配置这时候就需要修改相应的代码以实现需求。本文以0x604D对象为例具体需要做的事项如下1、修改XML文件添加SDO对象手动添加如下代码将上述修改好的XML导入到上位机中PLC或者TwinCAT均可可达到如下的效果2、修改SSC内相关代码以扩充SDO内容在cia402appl.h的CiA402Objects结构体中添加objTorqueModeVelocityLimit成员变量在cia402appl.h的DefCiA402ObjectValues变量内添加0x604D的初始化参数在cia402appl.h中添加0x604D的相关参数定义在cia402appl.h中的DefCiA402AxisObjDic[]中添加初始化参数在 cia402appl.c的Cia402_Init中添加相关初始化代码/** \return 0 Init CiA402 device successful ALSTATUSCODE_XX Init CiA402 device failed \brief This function initializes the Axes structures *//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// UINT16 CiA402_Init(void) { //code case 0x604D: pDiCEntry-pVarPtr LocalAxes[AxisCnt].Objects.objTorqueModeVelocityLimit; break; //code }3、在上位机上验证通过上位机的在线COE功能可以正常读写上述SDO即可达到目的。本例写入0x604D2026成功。更多知识分享b站知乎同名沧海一条狗咸鱼ID:tb764914262